工具链总览
VisionFlow-PX4 提供了丰富的工具链，涵盖 Docker 工作流、飞行日志审查、数据流桥接、机械臂控制和 UAV 控制脚本。
工具概览
工具列表
| 工具 | 路径 | 说明 |
|---|---|---|
| Docker SITL | docker/run_gz_sitl.sh | 容器化仿真启动 |
| 飞行日志审查 | windshape_dev/flight_review/ | Web 界面日志分析 |
| 数据桥接 | windshape_dev/data_stream/gz_bridge/ | Gazebo ↔ ROS2 桥接 |
| 摄像头流 | windshape_dev/data_stream/image_stream/ | 摄像头视频流可视化 |
| 机械臂 GUI | windshape_dev/arm_control/gamma_arm/ | Gamma 机械臂控制面板 |
| 键盘控制 | windshape_dev/uav_control/keyboard/ | 键盘/摇杆 UAV 控制 |
| Offboard 脚本 | windshape_dev/uav_control/offboard/ | 自动飞行轨迹跟踪 |
| 数据绘图 | windshape_dev/data_plotting/local_position/ | 局部位置航迹绘图 |
| 参数工具 | windshape_dev/parameter/ | 参数管理和配置文件 |
快速参考
Docker 工作流
bash
bash docker/run_gz_sitl.sh --list # 列出配置
bash docker/run_gz_sitl.sh --profile "Entity 1" # 启动
bash docker/into_gz_sitl.sh # 进入容器数据桥接
bash
bash windshape_dev/data_stream/gz_bridge/bridge_gz_ros.sh飞行日志审查
bash
bash docker/run_flight_review.sh机械臂 Web 控制
bash
bash windshape_dev/arm_control/gamma_arm/gamma_arm_web_control.sh