模块索引
VisionFlow-PX4 包含 51 个 PX4 模块，分为标准模块和自定义模块两大类。
模块分类
| 类别 | 模块数 | 说明 |
|---|---|---|
| 控制 | 12 | 姿态、位置、速率、自整定等 |
| 状态估计 | 6 | EKF2、LPE、着陆点估计等 |
| 仿真 | 8 | Gazebo 桥接、传感器模拟等 |
| 通信 | 4 | MAVLink、Zenoh、uXRCE-DDS、muORB |
| 传感器 | 3 | 传感器初始化、校准、温度补偿 |
| 系统管理 | 6 | 指挥官、日志、负载监控等 |
| 其他 | 12 | 电池、事件、数据管理等 |
自定义模块
以下模块是本项目的核心贡献：
| 模块 | 说明 |
|---|---|
pregme_att_control | PreGME 滑模预设性能姿态控制 |
pregme_pos_control | PreGME 滑模预设性能位置控制 |
mc_nn_control | 基于 TensorFlow Lite Micro 的神经网络控制 |
rover_differential | 差动驱动小车控制器 |
zenoh | Zenoh DDS 替代中间件 |
uxrce_dds_client | uXRCE-DDS 客户端 |
muorb | micro-ORB 聚合器 |
camera_feedback | 相机反馈处理 |
标准 PX4 模块（部分）
| 模块 | 说明 |
|---|---|
ekf2 | 扩展卡尔曼滤波器 v2 |
commander | 飞行模式和管理器 |
navigator | 任务导航 |
control_allocator | 执行器分配 |
gimbal | 云台管理器 |
logger | ULog 数据记录 |
mavlink | MAVLink 协议处理 |
详细文档
- PreGME 控制器 — 预设性能控制详解
- Gamma 机械臂集成 — 机械臂动力学与插件
- 神经网络控制 — TFLite 集成
- 差动小车控制 — 地面机器人控制
- Zenoh 中间件 — 轻量级 DDS 替代