VisionFlow-PX4

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外观

环境要求 ​

在开始之前，请确保您的开发环境满足以下要求。

系统要求 ​

环境 / 组件版本或信息
操作系统Ubuntu 22.04 LTS
ROS 2 版本Humble Hawksbill
Gazebo Sim 版本Harmonic V8.11.0
Ros-GZ Bridge 版本ros-humble-ros-gz-harmonic
PX4 版本V1.17.0
QGC 版本下载链接

推荐硬件 ​

组件最低配置推荐配置
CPU4 核8 核+
内存8 GB16 GB+
GPU集成显卡NVIDIA GPU（CUDA 支持）
磁盘50 GB 可用空间100 GB SSD

依赖软件 ​

系统包 ​

bash
sudo apt update
sudo apt install -y \
  cmake \
  build-essential \
  git \
  wget \
  python3 \
  python3-pip \
  ninja-build \
  ccache

ROS 2 Humble ​

bash
# 安装 ROS 2 Humble Desktop Full
sudo apt install ros-humble-desktop-full
source /opt/ros/humble/setup.bash

Gazebo Harmonic ​

bash
# 安装 Gazebo Harmonic 和 ros-gz bridge
sudo apt install -y \
  gazebo11 \
  ros-humble-ros-gz-harmonic

Python 依赖 ​

bash
pip install \
  mkdocs-material \
  mkdocs-awesome-pages-plugin \
  mkdocs-mermaid2-plugin

Docker 方式（推荐） ​

对于大多数用户，推荐使用 Docker 方式获取完整环境：

bash
# 构建 Docker 镜像
bash docker/run_gz_sitl.sh --build

# 启动
bash docker/run_gz_sitl.sh --profile "Entity 1"

Docker 镜像已预装所有必要依赖，包括 ROS 2 Humble、Gazebo Harmonic、PX4 构建工具和自定义插件。