仿真概述
VisionFlow-PX4 提供了丰富的 Gazebo 仿真资产，支持从控制器开发到系统集成测试的全流程仿真。
仿真资产总览
场景世界
| 场景 | 说明 | 适用平台 |
|---|---|---|
laboratory_landingbox | 主实验室，带降落箱 | q940_ti, swan_gamma |
laboratory_no_landingbox | 不带降落箱的实验室 | swan_gamma, x500 |
laboratory_landingbox_vla_task0 | 带 VLA 任务的实验室 | q940_ti |
laboratory_no_landingbox_vla_task0 | 不带降落箱的 VLA 场景 | swan_gamma |
indoor_dining | 室内餐厅环境 | 通用 |
baylands_coast | 湾区海岸户外环境 | 通用 |
laboratory_landingbox_hitl | 硬件在环版本 | q940_ti_hitl |
详细场景说明请参考 场景世界。
无人机平台
| 平台 | 型号 | 说明 |
|---|---|---|
| q940_ti | Q940TI + 三指/四指夹爪 | 主要测试平台 |
| swan_gamma_v1/v2 | Swan + Gamma 机械臂 | 公司版本（旧/新） |
| x500 | 标准 X500 四旋翼 | 基准测试平台 |
| differential_rover | 差动驱动小车 | 地面机器人平台 |
仿真配置
所有仿真都启用了锁步调度器以确保时序精确：
bash
EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"