VisionFlow-PX4

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外观

本地启动指南 ​

本地启动方式直接在宿主机上运行 PX4 SITL + Gazebo，适合需要直接访问系统资源的场景。

查看可用构建目标 ​

bash
# 查看所有 gz_ 开头的仿真目标
ninja -C build/px4_sitl_default -t targets | grep "^gz_"

# 按关键词筛选
ninja -C build/px4_sitl_default -t targets | grep gz_q940_ti
ninja -C build/px4_sitl_default -t targets | grep gz_swan_gamma

启动命令 ​

Entity 1 — PreGME q940_ti 带降落箱 ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_landingbox \
  make px4_sitl gz_q940_ti_gripper4_laboratory_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 2 — PreGME q940_ti VLA 任务 ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_landingbox_vla_task0 \
  make px4_sitl gz_q940_ti_gripper4_laboratory_landingbox_vla_task0 \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 3 — Swan Gamma v1（公司旧版） ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_no_landingbox \
  make px4_sitl gz_swan_gamma_v1_laboratory_no_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 4 — Swan Gamma v2（公司新版） ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_no_landingbox \
  make px4_sitl gz_swan_gamma_v2_laboratory_no_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 5 — Swan Gamma v2 VLA 任务 ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_no_landingbox_vla_task0 \
  make px4_sitl gz_swan_gamma_v2_laboratory_no_landingbox_vla_task0 \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 6 — X500 云台 ​

bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_no_landingbox \
  make px4_sitl gz_x500_gimbal_laboratory_no_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Entity 7 — 差动驱动小车 ​

bash
PX4_GZ_MODEL_POSE="0,0,0.5,0,0,0" \
  make px4_sitl gz_differential_rover_laboratory_no_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

Swan Gamma v1 和 v2 目标会自动编译独立的 Gazebo 机械臂插件，插件构建和安装目录位于当前 PX4 构建目录下。宿主机构建需要 Gazebo 开发包、Orocos KDL、ROS 2 kdl_parser，并应先加载 ROS 2 Humble 环境；Docker 使用独立的 build/docker 构建目录。

重新编译插件后必须重启 Gazebo。仅重启 PX4 不能让已经运行的 Gazebo 服务器加载新插件。

启动额外节点 ​

数据桥接（Gazebo ↔ ROS2） ​

bash
bash windshape_dev/data_stream/gz_bridge/bridge_gz_ros.sh

摄像头流可视化 ​

bash
bash windshape_dev/data_stream/image_stream/camera_stream.sh

MAVROS 节点 ​

bash
source thirdparty/install/setup.bash && \
  ros2 launch mavros px4.launch fcu_url:=udp://:14540@localhost:14557

硬件在环仿真 ​

bash
gz sim -r Tools/simulation/gz/worlds/laboratory_landingbox_hitl.sdf

参数说明 ​

参数说明
PX4_GZ_WORLD指定 Gazebo 仿真场景
PX4_GZ_MODEL_POSE模型初始位姿（x,y,z,roll,pitch,yaw）
EXTRA_CMAKE_ARGS传递给 CMake 的额外参数
ENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER启用锁步调度器，确保仿真时序同步

常见问题 ​

仿真启动慢 ​

首次启动需要编译 Gazebo 插件。使用 ccache 可以加速后续编译：

bash
export CCACHE_MAX_SIZE=20G
export CCACHE_DIR=~/.ccache

缺少 Gazebo 模型 ​

确保 GAZEBO_MODEL_PATH 包含项目模型目录：

bash
export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:$(pwd)/Tools/simulation/gz/models