控制栈
控制栈是 VisionFlow-PX4 的核心，负责将状态估计转换为执行器命令。
控制器架构
PreGME 控制器
PreGME（Prescribed Performance Guidance and Management Estimator）是本项目的主要研究贡献。
预设性能控制（PPC）
PPC 通过变换函数将约束误差映射到无约束空间，确保系统响应始终在预设的性能边界内：
- 收敛速度 — 通过预设函数控制误差收敛速率
- 超调量 — 严格限制最大超调
- 稳态精度 — 保证最终误差小于预定阈值
复合误差状态观测器（CESO）
CESO 估计并补偿系统不确定性和外部扰动：
| 估计量 | 说明 |
|---|---|
| 惯性矩阵 | 在线估计飞行器惯性参数变化 |
| 扰动观测 | 估计风扰、机械臂反作用力等 |
| 轨迹预设 | 支持多种预设轨迹模式 |
参数文件
- 英文参数参考：
src/modules/pregme_att_control/pregme_att_control_params_en.yaml - 中文参数参考：
src/modules/pregme_att_control/pregme_att_control_params_zh.yaml
标准控制器
标准 PX4 控制器（MPC）保留用于对比测试和降级运行：
| 模块 | 说明 |
|---|---|
mc_att_control | 多旋翼姿态控制（MPC） |
mc_pos_control | 多旋翼位置控制（MPC） |
mc_rate_control | 多旋翼速率控制 |
mc_autotune_attitude_control | 自整定姿态控制 |
切换机制
通过空机配置文件（airframe）选择使用的控制器：
bash
# 使用 PreGME 控制器（默认）
4004_gz_q940_ti_gripper3 # 使用 pregme_att_control + pregme_pos_control
# 使用标准控制器
4001_gz_x500 # 使用 mc_att_control + mc_pos_control