架构总览
本节提供系统架构的高层次概述。如需深入了解各个子系统，请参考以下章节：
系统组成
VisionFlow-PX4 由以下主要子系统组成：
| 子系统 | 目录 | 说明 |
|---|---|---|
| 飞控核心 | src/modules/ | 47 个 PX4 模块 |
| 自定义控制器 | src/modules/pregme_* | PreGME 预设性能控制 |
| 机械臂动力学 | src/lib/gamma_arm_dynamics/ | Gamma 系列机械臂模型 |
| 仿真资产 | Tools/simulation/gz/ | Gazebo 世界和模型 |
| 工具链 | windshape_dev/ | 控制 GUI、日志审查、数据流 |
| Docker 环境 | docker/ | 容器化工作流 |
| 板级支持 | boards/ | 10 个厂商的硬件配置 |
| 通信消息 | msg/ | 180+ uORB 消息定义 |