快速开始

欢迎来到 VisionFlow-PX4 开发手册的快速开始指南。本章节将帮助您从零开始搭建开发环境并运行第一个仿真。

选择启动方式

方式	优点	适用场景
Docker（推荐）	环境隔离、一键部署、依赖完整	首次使用、团队协作
本地部署	直接访问系统资源、调试方便	高级用户、GPU 直通需求

快速上手

第一步：确认环境

参见 环境要求，确保满足操作系统、ROS2、Gazebo 等要求。

第二步：启动仿真

Docker 方式：

bash docker/run_gz_sitl.sh --profile "Entity 1"

本地方式：

PX4_GZ_WORLD=laboratory_landingbox \
  make px4_sitl gz_q940_ti_gripper4_laboratory_landingbox \
  EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"

第三步：验证

参见 快速验证，确认环境正常工作。

仿真配置一览

Profile	无人机	场景	说明
Entity 1	q940_ti_gripper4	laboratory_landingbox	主要测试平台
Entity 2	q940_ti_gripper4	vla_task0	VLA 任务
Entity 3	swan_gamma_v1	laboratory_no_landingbox	公司旧版
Entity 4	swan_gamma_v2	laboratory_no_landingbox	公司新版
Entity 5	swan_gamma_v2	vla_task0	VLA 任务
Entity 6	x500_gimbal	laboratory_no_landingbox	云台测试
Entity 7	differential_rover	laboratory_no_landingbox	小车测试

下一步

• Docker 启动详解
• 本地启动详解
• 系统架构
• 核心模块