场景世界
VisionFlow-PX4 提供 7 个 Gazebo 仿真场景，覆盖从室内实验室到户外海岸的多种环境。
场景列表
| 场景文件 | 说明 | 默认使用平台 |
|---|---|---|
laboratory_landingbox.sdf | 主实验室，带降落箱 | q940_ti_gripper4 |
laboratory_landingbox_vla_task0.sdf | 带 VLA 任务的实验室 | q940_ti_gripper4 |
laboratory_no_landingbox.sdf | 不带降落箱的实验室 | swan_gamma |
laboratory_no_landingbox_vla_task0.sdf | 不带降落箱的 VLA 场景 | swan_gamma |
indoor_dining.sdf | 室内餐厅环境 | 通用 |
baylands_coast.sdf | 湾区海岸户外环境 | 通用 |
laboratory_landingbox_hitl.sdf | 硬件在环版本 | q940_ti_hitl |
实验室场景结构
主要组件
- 房间结构 — 墙壁、地板、天花板构成的室内空间
- 降落箱 — 带有视觉标记的降落目标，用于精确着陆测试
- 家具 — 书架、抽屉、桌子等室内设施
- 操作对象 — 可乐罐、饼干盒、魔方等用于机械臂操作测试的对象
启动场景
通过 Docker
bash
bash docker/run_gz_sitl.sh --profile "Entity 1" # laboratory_landingbox
bash docker/run_gz_sitl.sh --profile "Entity 4" # laboratory_no_landingbox通过本地命令
bash
PX4_GZ_WORLD=laboratory_landingbox \
make px4_sitl gz_q940_ti_gripper4_laboratory_landingbox \
EXTRA_CMAKE_ARGS="-DENABLE_LOCKSTEP_SCHEDULER=ON"场景工具
修复 SDF URI
bash
python3 Tools/simulation/gz/worlds/tools/fix_sdf_uri.py用于修复场景文件中模型引用的 URI 路径问题。