VisionFlow-PX4无人机-机械臂协同操作平台

定制化 PX4 Autopilot 分支，集成 PreGME 控制器、Gamma 机械臂动力学与 ROS2 生态。由 WindyLab 开发。

PreGME 控制器

以滑模预设性能控制 (PPC) 完全替代标准 mc_att_control 与 mc_pos_control，包含变增益扩张状态观测器 (CESO) 与质心耦合补偿。核心研究贡献。

了解控制器

gamma_arm_dynamics 库根据 6-DOF 关节角计算 UAV+机械臂组合质心，并将质心耦合补偿注入姿态与位置控制器。

机械臂动力学

定制实验室世界、swan_gamma / q940 模型与 C++ Gazebo 插件，覆盖室内操作、降落箱、VLA 任务与硬件在环场景。

仿真资产

Zenoh 中间件、uXRCE-DDS 客户端、完整 ROS2 Humble Docker 环境与 MAVROS，开箱即用的 SITL 工作流。

通信栈

实验性 mc_raptor (RL 策略) 与 mc_nn_control (神经网络) 控制器，由 rl_tools 与 tensorflow_lite_micro 库支撑。

神经网络控制

一条命令启动 7 种实体配置的 Gazebo SITL 仿真，内置机械臂插件构建、uORB 头文件构建停滞看门狗与自动重试。

Docker 启动